Este blog esta diseñado con el fin de llevar una documentacion, de la forma en que se va armando un robot que podria ser usado para la reduccion de accidentes en una mina subterranea, aqui encontraremos algunas definiciones y paginas de interes referente a la elecronica y robotica, les presento a RAMSU Robot.
Un pequeño tip que lo he leido en varias paginas web, o mejor dicho en pocas y lo ue logro recordar ahora es que decian mas o menos asi:
Para realizar un automata o robot, la persona que va a trabajar debe de saber o tener en su equipo personas que sepan sobre Mecanica, Electronica e Informatica.
Existe una carrera llamada Mecatronica, que es la combinacion de la mecanica con la electronica, y el fin es hacer robots o maquinas animadas.
En la realizacion de mi tesis he tenido ayuda de amigos y compañeros que han trabajado o trabajan en la materia de Mecanica, Elecronica e Informatica. y de verdad les agradezco su ayuda, son muchas personas...
Después de 2 a 4 días de trabajo aquí les dejo imagenes y vídeos de la elaboración del elevador tijeras, durante el armado se tuvo que cambiar y agregar ciertas cosas y bueno aun falta por hacer la parte superior de las tijeras que es donde estarán la cámara y los sensores.
El motor fue tomado de una antena eléctrica universal para vehículos, tiene una excelente fuerza para mover el elevador
El motor es de 12 V y pose un tornillo sin fin
este es una mecha para hacer una rosca a las tuercas o en este caso lo usamos para hacer una rosca a la guia que iba a estar conectado a la barra roscada.
Después de picar la barra arreglamos la punta para poder pasar las tuercas esta sera la guia de las tijeras.
En esta imagen estaba realizando la prueba de la guia a ver si logramos hacer bien la rosca
En esta imagen estábamos tratando de rebajarle peso a las platinas de 3/4 pero quedaron igual de pesadas y fue cuando la cambiamos por la barra
en esta redondeamos la platina para poder hacer la guia con las rolineras y aquí se hará la tercera prueba al terminar de armar las tijeras con la barra operadora que conseguimos.
vídeo de la prueba de los estabilizadores:
aquí se monto todo y a continuación la tercera prueba:
Después de realizar pruebas se procedió a realizar la montura final del elevador
Aquí estábamos moldeando las platinas de 3/4 en forma de un ovalo para colocar los estabilizadores
Lijando para limpiarlos y redicirlos un poco... y
Así quedaron :D
En la imagen de la izquierda se aprecia una rolinera, arandela de presión, arandela plana, la platina que picamos y moldeamos con una arandela plana, otra de presión y tuerca todo eso apretado formamos la pieza de la derecha.
en esta imagen vemos la pieza que hará que las tijeras abran y cierren, haciendo así el trabajo de subir y bajar el elevador.
Unimos y apretamos y obtenemos el resultado siguiente:
En la imagen superior se puede observar la tijera armada, en posición para ascender, le colocamos tubitos de bronce que funcionan como bocinas y como un tope para que las distancias sean equitativas y lo mas exactas posibles. Tambien evita que se tranque la tijera al llegar a suspunto maximo y minimo.
En esta se aprecia dándole unos toques al elevador ya instalado en el vehículo y aquí se realizo la cuarta prueba de subida y bajada, el cual fue todo un éxito. También se realizo la prueba de equilibrio del robot en movimiento y el elevador arriba. Durante la prueba se aislaron los ejes de las orugas y ahora estoy en proceso de reparación, y claro la prueba de equilibrio fue superada :D...
Hoy retome la realizacion del elevador y hubo ciertos cambios y adaptaciones, pero la prueba salio bien :D...
en ese momento no tuve la camara para grabarla, pero para que funcionara bien, le cambie el motor por un motor de una antena electrica de que usan los vehiculos, y cambiare las platianas por una de media asi estara mas liviana...
Creo que manana tendre el elevador armado y funcionando :D...
Después de que hallamos dejado secar el pegamento y la pintura, instale los motores y la suspension de las orugas del ROBOT, pero antes tuve que rebajar el exceso de pintura que por error aplique muy cerca del cuerpo.
Aquí les dejo unas imagenes de como quedo todo...
Con los motores instalados
El sistema de suspension de lejos
Sistema de suspencion visto mas cerca
Durante el día subiré un vídeo con el sistema de orugas funcionando, pero aquí les dejo con un funcionamiento parcial del sistema :D...
Aquí se apreciara, el funcionamiento de como era antes el tanque...
Bueno, aqui les dejo algunas imagenes que tome durante 5 dias arduos de trabajo y creo que falta 1 dia mas...
Al momento de ir pasando del papel al acrilico se cambio la forma original y se opto por hacer la que veran durante la realizacion...
Aqui pueden apreciar las herrmientas utilizadas para la realizacion Faltaron los destornilladores XD...
Las herramientas usadas fueron
taladro de alta RPM y de baja RPM
caladora
esmeril con disco de corte
juego de limas
mechas de madera de 10 mm,
mechas 3 mm,
llave alen para la caladora
pegamento super fuerte conocido como "loca pega 3"
una fresa de 2 mm
Cinta plastica para embalaje
Tirro
pega 2 toneladas
Marcamos y pegamos el modelo en papel al acrilico de 6mm
Realizamos el corte que necesitamos y marcamos los puntos medios de la circunferencias para taladrar con mecha de madera, para asi evitar que se rompa, eso nos ocurrio en el acrilico que ven en la foto
Abrimos los de la primera cara
Aqui estamos haciendo la media luna del sistema de suspencion, despues de realizar las media lunas, entre la mecha y la fresa, se utilizaron las limas para limpiar algun mal corte hecho por la mecha y la fresa
Realizando el acabado estetico
Aqui esta la 3 pieza...
Aqui esta la 4 pieza :D
Se realizo un par de estas piezas uno para cada lado como pueden observar hay uno que no tiene orificios y otro que si los tiene, se realizo de esa manera para poder colocar los resortes de la suspencion del vehiculo, usando tornillos con tuercas y se realizo una bocina con un metro de tubo de cobre.
Al pegar ambas caras se obtuvo este resultado como lo podemos observar en el siguiente video:
aqui se esta realizando la base en donde ira montado todo
un lado finalizado
al finalizar se cortaron los tornillos con el esmeril para que no estorbaran luego
aqui se puede ver el resultado de los dos lados listo, lo blanco es el pegamento "2 toneladas"
aqui se puede apreciar la limpieza que el estamos realizando a los bordes para evitar cortadura y estorbo de los escombros que queda al cortar el angulo de aluminio aqui ya esta realizado, solo hay que dejar secar la pega y pintarlo
aqui se aprecia el cuerpo ya pintado de un color metalizado
A continuacion veremos varias caras del cuerpo...
Habra modificaciones y adiciones en el articulo...
Bueno, aqui les dejo la muestra del BETA 2 del programa del sistema de monitoreo del robot, consta de 3 chequeadores que me habilitan y deshabilitan la visualizacion y almacenamiento de los valores de cada una de las variables a medir.
En la imagen anterior se puede observar que al darle a la camara abre el programa bloc de notas, este es provisional hasta tener la camara se haria el llamado del programa de la camara.
En la imagen superior se observa que el puerto COM1 esta conectado a una velocidad de transmision y recepcion de 2400 bps
En la siguiente imagen se podra apreciar el beta 1 del sistema de monitoreo del robot que se encargara de medir, distancia, temperatura y humedad, y almacenara los datos recibidos cada cierto tiempo, aproximadamente cada minuto... este programa esta realizandose entre visual basic 2008 express y visual basic 6.0
al finalizar la tesis lo migrare a gambas.. trabajara en softlibre :D... asi que paciencia...
EL motivo el cual llame a este proyecto RAMSU Robot, es por las iniciales el cual quieren decir "Reducción de Accidentes en las Minas SUbterráneas"
Mi motivación para realizar este proyecto es que han estado ocurriendo muchos accidentes, al momento de realizar una inspección a una mina subterránea, con la implementación de un robot ayudaría a mejorar el ambiente de trabajo en las minas subterráneas, de una manera tal que los trabajadores, laboraran con mayor confianza porque tendrán un nivel de seguridad mas optimizado que el actual, pues las revisiones se pueden realizar a distancia y las veces que sea requerida por la facilidad que tendrá el minero encargado de la seguridad para realizar esta operación y también por la seguridad porque no correrá peligro de que quede dentro de la mina o tenga un accidente porque el estará a una distancia segura.
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