PRUEBA DE COMUNICACION Nro. 1 ENTRE LOS PICS Y LA PC

La comunicacion se realiza por el puerto UART de los dos pics de manera serial, el pic maestro (Robot) le envia datos bit a bit al esclavo(Control) que los ordenara a medida que va llegando mediante el protocolo implementado en los pics, de tal manera despues de ordenarlos los envia a la pc por el puerto serial todo esto mediante RS232, el significado de las letras son

H = Humedad (Valor preestablecido por software)

T = Temperatura (Valor medido en ese momento)

D = Distancia (Valor preestablecido por software)

luego escribire el protocolo usado para esta comunicacion, ya que la comunicacion entre el Robot y el Control es de un solo sentido, es decir solo el Robot le enviará datos al Control

Aqui les dejo el video de la Prueba realizada. puedes verlo desde Aqui

Repositorio de Electronica y Emulation para Desarrollo Linux

Ya hay un repositorio de desarollo para micero dispositivos, en http://74.86.158.5/~op0014t/mckayemu/massenkoh-deb/devel-micro/ se pueden revisar los paquetes, las herramientas nuevas son cross-compiladores como el wla-dx o la suite cc64 que es para compilar en emuladores como ATARY, GB, NES y otros que usan los micros motorola o Z80 famosos. Este repositoro es completamente compatible para versiones de linux etch, sarge y lenny.

Otra característica importante es la gran interaccion y sincronizacion entre los paquetes para desarrollar en micros PIC, especialmente el 16XX, y la actualizacion del gran odissey, ademas de un framework (puf) para un facil manejo de la plataforma en linux. Los ides estan tambien presentes en versiones actualizadas.

Otra de las innovaciones con respecto a otros paquetes similares, es la documentacion y la zona de desarrollo, ubicadas en /var/emulation/devel, la documentacion es extensa y muy actualizada, esta es la principal diferencia con respecto a otros paquetes.

Esta suite se espera que sea incluida en el ultimo release de VENENUX 0.8, puesto que es la unica rama de dicho repo que es libre.

Una Vision preeliminar de como verá el robot la zona de Riesgo (Prueba 3)

Video de muestra de como el robot estará observando la zona de alto riesgo, y como se moveria en una superficie plana y con varios obstaculos.

Pronto Publicaré el robot trabajando con su respectivo software...

si no puedes ver el video da click aqui

Problema con el control de traccion del motor (SOLUCIONADO el 25/08/2009)

La falla ocurrio el 20 de agosto, ya que mientras se hacia una prueba un de los motores se atascó y generando un sobre calentamiento de un componente ocacionando que dejara de funcionar el componente dañado era el MP4104 (en la imagen siguiente es la que está enmarcada en rojo) al darle click veran el datasheet del componente, este componente no fue localizado en la zona y se tuvo que realizar una adapatacion , esa adaptacion fue conformado por 4 transistores de de potencia tipo Darlingtong, el componente de sustitucion fueron 4 TIP122 que realizaban y era el reemplazo perfecto para el Puente H que conformabá el MP4104,

La falla que ocacionaba era que uno de los motores no giraba en un sentedio, este sentido hacia que el robot no retrocediara como deberia de hacerlo en perfectas condiciones.

Otros componentes que podia causar la falla era un transistor de suicheo el STS9014 (encuadrado de color amarillo) o el transistor de potencia 2SA1357 (encuadrado de color azul)

a continuacion fotos de la sustitucion del del componente

Analisis de la falla


Realizando el montajede los 4 darlingtong para la sustitucion

La adaptacion lista y funcional :D...

Aqui se aprecia el componente dañado y el circuito que se uso para sustituirla.

A continuacion video ya funcionando :D como se debe...

Avance hasta la fecha

En las siguientes imagenes se podrá apreciar una molificación casi general del elevador tipo tijeras, ya que el la la barra roscada era muy delgada y se doblo en la mitad debido a la presión que se ejercía en el elevador, en la se sustituyó esa parte y la guia se uso un tubo de aluminio que es mas fuerte, se usaron resortes para aplicar tensión y aliviar la carga del motor al momento de que el elevador subiera. Al ir subiendo y bajando el elevador generaba mucho ruido y de por si fallas de aislamiento del motor, en las pruebas el engranaje que iba pegado al eje se le rompio un diente y poreso se decidio hacer el cambio, al final se podrá apreciar los dos videos de pruebas de las dos versiones del elevador, sin mas nada que agregar (por ahora) los dejo con las imagenes de la molificación.

se tuvo que comprar una broca para realizar la rosca de la nueva barra

realizando la rosca en el tubo

de arriba hascia abajo,
1- Barra roscada sin modificacion
2- barra roscada picada a la medida e intentando ajustarla manuelmente
3- se decidio por llevarlo a un tornero para un mejor acabado y que quedará mejor centrada

la barra roscada montado en su guia y con la respectiva guia del elevador

se compró una ventana tipo macuto, para aprovechar las platinas y la U que trae para armar el elevador

se poicaron y redondearon las platinas

el elevador casi listo

con el engranaje montado

guia del elevador

el elevador casi culminado

reduciendo el tamaño de la guia para que entre en la U

viendo que entre justo la guia por el riel.

Elvador tijera anterior ahi pueden escuchar el ruido que está generando al subir y bajar y entre otros problemas que ocurría.





En este video se aprecia la nueva forma del elevador, es mas silenciosa y trabaja perfectamente

Solo lo que falta es pintar y colocarle los topes electricos y porsupuesto automatizarlo. Eso será el proximo paso :D...