Cuerpo del Robot y Orugas

Buenas como estan amigos, nuevamente estoy por aqui dejandoles el cuerpo del robot original como lo consegui en la calle, tuve que viajar a Maracay a buscar componentes y aproveche y entre a las jugueterias conocidas por alla, y consegui algo muy interesante para usarlo como el cuerpo de RAMSU, es una version de un tanque Aleman conocido como TIGER 1...

La historia de tanque es...

(no tiene nada que ver con el proyecto pero no esta de mas saberlo)

Originalmente desarrollado bajo el nombre de Pzkw VI Ausf. H tras una peticion del OKW (Alto Mando del Ejercito de Tierra) y del proyecto resultante surgieron el Elefant, el Sd. Kfz 181 Tiger I y posteriormente el Tiger II o Königstiger, el Jagdtiger (versión cazacarros con un cañon de 128 mm) y el Sturmtiger, un carro diseñado para el combate urbano equipado con un mortero de origen naval que disparaba un proyectil propulsado a cohete de 380 mm.

El Tiger I fue utilizado desde finales de 1942 hasta la rendición alemana en 1945. Ferdinand Porsche le dio su sobrenombre. El manual de entrenamiento de la tripulación, el Tigerfibel se convirtió en una pieza de coleccionista.

Para mas info visita WIKIPEDIA

Lo que nos interesa aqui es la base y la traccion que en este caso es oruga... aqui les dejo una fotos del tanque, estas fotos las consegui en internet, cuando pueda subo las fotos del tanque que tengo...

aqui les dejo las imagenes tomadas de esta pagina

SUSPENCION

Tiene un sistema de suspensión independiente amortiguado por muelles de barra de torsión, al igual que el tamaño completo del Tiger I. Esta combinada con pistas pre-ensamblados, que proporcionan una suave, excitante y realista maniobrabilidad, incluso en terreno áspero.

SISTEMA DE ENGRANAJES

Esta Fabricado con un ensamblado independiente de doble caja de cambios. Está alimentado por dos motores RS-380 y ha una relación de transmisión 36.98:1 . El alto par del motor permite que el sistema tenga una maniobra exelente con un peso de hasta 4100g

Video

Aqui les dejo un video de su funcionamiento, el tanque que compre no realiza todas las funciones, fijense en como se mueve el tanque y la rotacion donde esta hubicado el cañon, pero no al momento de disparar...

Pronto pondre imagenes y videos tomadas por mi sobre el tanque...

Interfaz de prueba del Puerto Paralelo

Acontinuacion, aqui les pondre un circuito que les servira para poder probar el puerto paralelo de la pc, este es un metodo para saber si las señales que se le envia al puertoestan llegando... este circuito lo usé y me funcionó...

Articulo escrito por Virgilio Gómez Negrete


Actualmente, la mayoría de los puertos instalados en las computadoras son de tipo multimodal configurables a través del BIOS de la máquina, en éste artículo me refiero expresamente al modo Normal (SPP), además de éste están las opciones Bidireccional, EPP versión 1.7, EPP versión 1.9 y ECP principalmente. El modo de operación Normal es el más elemental y solamente permite la escritura en las líneas de datos, patitas 2 a la 9 del conector DB-25 del puerto paralelo de la PC.

Eléctricamente, el puerto paralelo entrega señales TTL y como tal, teoricamente, se le puede conectar cualquier dispositivo que cumpla con los niveles de voltaje específicos de la lógica TTL, sin embargo el hardware del puerto paralelo está muy limitado en cuanto a su capacidad de manejo de corriente, por ésta razón se debe ser muy cuidadoso con el manejo de las señales del puerto, un corto circuito puede dañar permanentemente la tarjeta madre de la PC. Para disminuir lo más posible el riesgo de daños al puerto utilizamos un circuito integrado 74LS244 como etapa separadora y al mismo tiempo mejoramos la capacidad de manejo de corriente, de esta forma podemos conectar una serie de diodos emisores de luz (LED) que nos indiquen la actividad en las líneas de datos del puerto paralelo. El circuito se detalla en el siguiente diagrama:

Por cada línea de entrada que tomamos directamente del puerto paralelo existe una etapa amplificadora-separadora dentro del circuito integrado 74LS244 que nos permite trabajar con una tasa de entrega de corriente suficiente para desplegar en los diodos emisores de luz la información escrita en las líneas de datos del puerto. Además es posible habilitar ó deshabilitar el despliegue del nibble de orden inferior ó superior del byte escrito en el puerto. Colocando en un nivel lógico alto la patita 1 del CI 74LS244 inhabilitamos el despliegue del nibble de orden bajo, un nivel lógico alto en la patita 19 evita el despliegue del nibble de orden alto. Para comodidad, conecto las patitas 1 y 19 permanentemente a tierra de tal manera que sea posible visualizar la actividad en los diodos emisores de luz (LED). En el diagrama se especifican con números las correspondientes patitas del conector DB-25. Obviamente se requiere de una fuente regulada de 5 Voltios para operar éste circuito, además los siguientes materiales:

• 1. Circuito Integrado TTL 74LS244.
• 8. Diodos Emisores de Luz.
• 8. Resistencias de 220 Ohms, 1/2 Watt.
• 1. Cable y conector para el puerto paralelo.

Naturalmente lo más recomendable es probar el correcto funcionamiento del circuito antes de conectarlo al puerto paralelo de la PC. Ensamble el circuito, preferentemente en un circuito impreso, y conéctelo a una fuente regulada de 5 Voltios, conecte temporalmente un extremo de una resistencia de 10,000 Ohms a una línea de entrada, el resto de las líneas de entrada conéctelas a tierra. El otro extremo de la resistencia conéctelo directamente al borne positivo de la fuente de alimentación para inducir una señal TTL alta, el respectivo LED debe encender. Con un trozo de alambre conectado a Tierra, toque temporalemente el extremo de la resistencia que está conectado a la línea de entrada para inducir una señal TTL de lógica baja, el LED se debe apagar. Repita ésta operación para cada una de las ocho líneas de entrada. Una vez que ha verificado el correcto funcionamiento del circuito está listo para conectarlo al puerto paralelo de la PC.

En primer lugar apague la computadora y el circuito. Conecte el cable al puerto paralelo asegurándose que el conector esté firme en su sitio. Encienda el circuito y por último encienda la computadora, por regla general, el circuito de restablecimiento de la computadora coloca inicialmente en las líneas de datos del puerto paralelo un valor igual a 0x0h, por lo tanto todos los diodos deben estar apagados una vez que la computadora ha terminado su proceso de arranque, sin embargo, si algún diodo permanece encendido ésto no indica una condición de falla, es responsabilidad del software que Usted escriba para controlar el puerto inicializarlo con un valor adecuado antes de realizar cualquier otra operación.

Mas informacion en la pagina del autor

Puente H

Control de motores de CC
Puente H
por Eduardo J. Carletti
de la pagina http://robots-argentina.com.ar

En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores, nombre que surge, obviamente, de la posición de los transistores, en una distribución que recuerda la letra H. Esta configuración es una de las más utilizadas en el control de motores de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Aplicando una señal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5,haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

Si en cambio se aplica señal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.

Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este circuito es que las señales AVANCE y RETROCESO jamás deben coincidir. Si esto ocurre los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarán circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacion y tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que se excederá la capacidad de corriente Emisor-Colector y los transistores, se dañarán para siempre. Y si la fuente no posee protección, también podrá sufrir importantes daños. Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta situación (llamados "de interlock"), generalmente digitales, basados en compuertas lógicas. Abajo mostramos un ejemplo.

He aquí otra opción de Puente H y circuito de Interlock, con la ventaja de que utiliza menos transistores (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock aún más seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos señales activas simultáneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que se pueda prever cuál será. Si las señales llegan con una leve diferencia de tiempo, se habilita la orden que ha llegado primero, pero si ambas señales llegan al mismo tiempo no se puede prever cuál comando (AVANCE o RETROCESO) será habilitado. En este segundo circuito no se habilita ninguno:

El circuito Puente H sólo permite un funcionamiento SÍ-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (además del estado de detención, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulación del voltaje de la fuente de alimentación, variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variación de tensión de fuente produce la necesaria variación de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solución que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulación primitiva, que podría no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor está sujeto a variaciones de carga mecánica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es muy difícillograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el motor, ya que ésta también será función —además de serlo de la tensión eléctrica de la fuente de alimentación— de la carga mecánica que se le aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar).

Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algún tipo de realimentación, es decir, algún artefacto que permita medir a qué velocidad está girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en más o en menos. Este tipo de circuito requiere algún artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacómetro y suele ser un generador CC (otro motor de CC cumple perfectamente la función, aunque podrá ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacómetro digital óptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups mágneticos.

Existe una solución menos mecánica y más electrónica, que es, en lugar de aplicar una corriente continua, producir un corte de la señal en pulsos, a los que se les regula el ancho. Este sistema se llama control por Regulación de Ancho de Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated, en inglés).

Esta explicacion fue tomada desde la pagina Robots Argentina aqui pueden encontrar informacion muy util en esta rama y encontraran mas informacion sobre la utilizacion del puente H, tienen un articulo nuevo el cual se llama Manejo de potencia para motores con el integrado L293D.

Solo colocare en este blog la info que necesitare y usare para armar este robot, si quieren complementar usen los links de intereses que les deje y google XD...