Una Vision preeliminar de como verá el robot la zona de Riesgo (Prueba 3)

Video de muestra de como el robot estará observando la zona de alto riesgo, y como se moveria en una superficie plana y con varios obstaculos.

Pronto Publicaré el robot trabajando con su respectivo software...

si no puedes ver el video da click aqui

Problema con el control de traccion del motor (SOLUCIONADO el 25/08/2009)

La falla ocurrio el 20 de agosto, ya que mientras se hacia una prueba un de los motores se atascó y generando un sobre calentamiento de un componente ocacionando que dejara de funcionar el componente dañado era el MP4104 (en la imagen siguiente es la que está enmarcada en rojo) al darle click veran el datasheet del componente, este componente no fue localizado en la zona y se tuvo que realizar una adapatacion , esa adaptacion fue conformado por 4 transistores de de potencia tipo Darlingtong, el componente de sustitucion fueron 4 TIP122 que realizaban y era el reemplazo perfecto para el Puente H que conformabá el MP4104,

La falla que ocacionaba era que uno de los motores no giraba en un sentedio, este sentido hacia que el robot no retrocediara como deberia de hacerlo en perfectas condiciones.

Otros componentes que podia causar la falla era un transistor de suicheo el STS9014 (encuadrado de color amarillo) o el transistor de potencia 2SA1357 (encuadrado de color azul)

a continuacion fotos de la sustitucion del del componente

Analisis de la falla


Realizando el montajede los 4 darlingtong para la sustitucion

La adaptacion lista y funcional :D...

Aqui se aprecia el componente dañado y el circuito que se uso para sustituirla.

A continuacion video ya funcionando :D como se debe...

Avance hasta la fecha

En las siguientes imagenes se podrá apreciar una molificación casi general del elevador tipo tijeras, ya que el la la barra roscada era muy delgada y se doblo en la mitad debido a la presión que se ejercía en el elevador, en la se sustituyó esa parte y la guia se uso un tubo de aluminio que es mas fuerte, se usaron resortes para aplicar tensión y aliviar la carga del motor al momento de que el elevador subiera. Al ir subiendo y bajando el elevador generaba mucho ruido y de por si fallas de aislamiento del motor, en las pruebas el engranaje que iba pegado al eje se le rompio un diente y poreso se decidio hacer el cambio, al final se podrá apreciar los dos videos de pruebas de las dos versiones del elevador, sin mas nada que agregar (por ahora) los dejo con las imagenes de la molificación.

se tuvo que comprar una broca para realizar la rosca de la nueva barra

realizando la rosca en el tubo

de arriba hascia abajo,
1- Barra roscada sin modificacion
2- barra roscada picada a la medida e intentando ajustarla manuelmente
3- se decidio por llevarlo a un tornero para un mejor acabado y que quedará mejor centrada

la barra roscada montado en su guia y con la respectiva guia del elevador

se compró una ventana tipo macuto, para aprovechar las platinas y la U que trae para armar el elevador

se poicaron y redondearon las platinas

el elevador casi listo

con el engranaje montado

guia del elevador

el elevador casi culminado

reduciendo el tamaño de la guia para que entre en la U

viendo que entre justo la guia por el riel.

Elvador tijera anterior ahi pueden escuchar el ruido que está generando al subir y bajar y entre otros problemas que ocurría.





En este video se aprecia la nueva forma del elevador, es mas silenciosa y trabaja perfectamente

Solo lo que falta es pintar y colocarle los topes electricos y porsupuesto automatizarlo. Eso será el proximo paso :D...

TIPS...

Un pequeño tip que lo he leido en varias paginas web, o mejor dicho en pocas y lo ue logro recordar ahora es que decian mas o menos asi:

Para realizar un automata o robot, la persona que va a trabajar debe de saber o tener en su equipo personas que sepan sobre Mecanica, Electronica e Informatica.

Existe una carrera llamada Mecatronica, que es la combinacion de la mecanica con la electronica, y el fin es hacer robots o maquinas animadas.

En la realizacion de mi tesis he tenido ayuda de amigos y compañeros que han trabajado o trabajan en la materia de Mecanica, Elecronica e Informatica. y de verdad les agradezco su ayuda, son muchas personas...

Se los agradezco mucho...

Elaboracion y Realizacion de la Tercera y Cuarta Prueba del Elevador Tijeras

Después de 2 a 4 días de trabajo aquí les dejo imagenes y vídeos de la elaboración del elevador tijeras, durante el armado se tuvo que cambiar y agregar ciertas cosas y bueno aun falta por hacer la parte superior de las tijeras que es donde estarán la cámara y los sensores.

El motor fue tomado de una antena eléctrica universal para vehículos,
tiene una excelente fuerza para mover el elevador

El motor es de 12 V y pose un tornillo sin fin


este es una mecha para hacer una rosca a las tuercas o en este caso lo usamos para hacer una rosca a la guia que iba a estar conectado a la barra roscada.


Después de picar la barra arreglamos la punta para poder pasar las tuercas esta sera la guia de las tijeras.

En esta imagen estaba realizando la prueba de la guia a ver si logramos hacer bien la rosca

En esta imagen estábamos tratando de rebajarle peso a las platinas de 3/4 pero quedaron igual de pesadas y fue cuando la cambiamos por la barra

en esta redondeamos la platina para poder hacer la guia con las rolineras y aquí se hará la tercera prueba al terminar de armar las tijeras con la barra operadora que conseguimos.

vídeo de la prueba de los estabilizadores:

aquí se monto todo y a continuación la tercera prueba:





Después de realizar pruebas se procedió a realizar la montura final del elevador

Aquí estábamos moldeando las platinas de 3/4 en forma de un ovalo para colocar los estabilizadores

Lijando para limpiarlos y redicirlos un poco... y

Así quedaron :D

En la imagen de la izquierda se aprecia una rolinera, arandela de presión, arandela plana, la platina que picamos y moldeamos con una arandela plana, otra de presión y tuerca todo eso apretado formamos la pieza de la derecha.

en esta imagen vemos la pieza que hará que las tijeras abran y cierren,
haciendo así el trabajo de subir y bajar el elevador.

Unimos y apretamos y obtenemos el resultado siguiente:

En la imagen superior se puede observar la tijera armada, en posición para ascender, le colocamos tubitos de bronce que funcionan como bocinas y como un tope para que las distancias sean equitativas y lo mas exactas posibles. Tambien evita que se tranque la tijera al llegar a suspunto maximo y minimo.

En esta se aprecia dándole unos toques al elevador ya instalado en el vehículo y aquí se realizo la cuarta prueba de subida y bajada, el cual fue todo un éxito. También se realizo la prueba de equilibrio del robot en movimiento y el elevador arriba. Durante la prueba se aislaron los ejes de las orugas y ahora estoy en proceso de reparación, y claro la prueba de equilibrio fue superada :D...