Llegada del Año Nuevo 2010 en NEW YORK

Vean desde aqui como la llegada de año nuevo en NEW YORK

Watch live streaming video from 2010 at livestream.com

Feliz Año 2010

Les Deseo a todos
un
Feliz Año 2010

Espero que este Nuevo Año los llene de Mucha Felicidad, Salud y Prosperidad.

Les agradezco a todos su apoyo y consejos. Estas pocas palabras no alcanzan para agradecerles todo lo que han hecho por mi.

Att. Bakhos Moussa

Recorte de la prensa local sobre mi Entrevista

Buenas noches Aqui les dejo el recorte de prensa sobre la entrevista de mi tesis

Primera Pagina del Recorte

Entrevista realizada

Publicacion de mi Tesis en la Prensa local

Despues de una semana de la entrevista fue publicada en la prensa local del Estado Bolivar en Venezuela la entrevista, aqui les dejo el link para que lo disfruten

http://nuevaprensa.com.ve/content/view/32177/2/

Entrevista con la Prensa

Aqui les dejo un video sobre lo que me entrevistó el Nueva Prensa, no se escucha muy bien, estos videos son sin edicion. sin mas preambulos...

Para verlos directamente de Youtube

Parte 1

Parte 2

Parte 1





Parte 2

Prueba del Robot antes del Armado

Aqui veran el video de la prueba de mediciones generales, del robot justo antes de realizar el armado y presentar la tesis, aqui les dejo el video.

puedes ver el video desde aqui

Prueba de Medicion No 1

A continuacion video de medicion de Temperatura y Humedad, referencia usada el internet, aqui les dejo el video.

Calibracion del Sensor de Humedad HS1101

Aqui esta imagenes de la calibracion del sensor de Humedad realizado en una casa de venta y reparacion electronica, ya que no dispongo de un Osciloscopio ni un medidor de frecuencia.

La temperatura ambiente del taller era de 25 C, y el fabricante dice que para esa temperatura deberia de haber un 55% de humedad que equivaldria a 6660 Hz. y si ven la imagen se vera el valor de la Frecuencia, y en el osciloscopio la onda resultante del circuito.

Calibracion de la frecuencia montado en el protoboard para la realizacion de pruebas

Onda Generada por el Sensor



Calibracion del Sensor ya montado en la vaquelita


Si observan el video "Prueba de Medicion No1" veran que la calibracion fue un exito.

Prueba de Comunicacion Nro. 2

Aqui les dejo la segunda prueba de comunicacion realizada despues del montaje en vaquelita.

Blinde los cables con una papel alumino para reducir la posibilidad de ruido e interferencias

Parte Electronica del Proyecto Montada en Vaquelita

A continuacion, les dejo la parte electronica montada en sus vaquelitas, mmm... creo que eso es todo jaja... si falta algo lo agrego en otra publicacion. ando pensando colocarle la comunicacion por RF, pero no quiere andar asi que si d aqui a la fecha de presentacion no lo logro sera todo cableado. asi que esperemos que pueda hacerlo por RF :D... en la imagen se ve el modulo receptor.

Sistema de recepcion del Robot, este circuito le envia a la pc los datos de las mediciones del robot, un consejo no usen este tipo de baterias, a mi me ocaciono fallas de comunicacion y pensando que era problema del pic perdi tiempo valicios hasta q decidi cambiar la fuente de alimentacion del circuito y listo funcionando bello.

Circuito del cerebro del robot, he aqui el circuito que se encargará de medir y reconocer todo lo que está sucediendo a su alrededor, aqui no tiene montado nada.

Puente H, que controlará el motor del elevador

Circuito para el MCLR

Circuito regulador de voltaje de 12, 9 y 5 V con puente rectificador en caso de colocarle un transformador.

Vista Superior del puente rectificador

Circuito para medir Temperatura.

Circuito para medir Humedad

Circuito de control de encendido de Luces frontales del Robot

Otra vista del circuito

PRUEBA DE COMUNICACION Nro. 1 ENTRE LOS PICS Y LA PC

La comunicacion se realiza por el puerto UART de los dos pics de manera serial, el pic maestro (Robot) le envia datos bit a bit al esclavo(Control) que los ordenara a medida que va llegando mediante el protocolo implementado en los pics, de tal manera despues de ordenarlos los envia a la pc por el puerto serial todo esto mediante RS232, el significado de las letras son

H = Humedad (Valor preestablecido por software)

T = Temperatura (Valor medido en ese momento)

D = Distancia (Valor preestablecido por software)

luego escribire el protocolo usado para esta comunicacion, ya que la comunicacion entre el Robot y el Control es de un solo sentido, es decir solo el Robot le enviará datos al Control

Aqui les dejo el video de la Prueba realizada. puedes verlo desde Aqui

Repositorio de Electronica y Emulation para Desarrollo Linux

Ya hay un repositorio de desarollo para micero dispositivos, en http://74.86.158.5/~op0014t/mckayemu/massenkoh-deb/devel-micro/ se pueden revisar los paquetes, las herramientas nuevas son cross-compiladores como el wla-dx o la suite cc64 que es para compilar en emuladores como ATARY, GB, NES y otros que usan los micros motorola o Z80 famosos. Este repositoro es completamente compatible para versiones de linux etch, sarge y lenny.

Otra característica importante es la gran interaccion y sincronizacion entre los paquetes para desarrollar en micros PIC, especialmente el 16XX, y la actualizacion del gran odissey, ademas de un framework (puf) para un facil manejo de la plataforma en linux. Los ides estan tambien presentes en versiones actualizadas.

Otra de las innovaciones con respecto a otros paquetes similares, es la documentacion y la zona de desarrollo, ubicadas en /var/emulation/devel, la documentacion es extensa y muy actualizada, esta es la principal diferencia con respecto a otros paquetes.

Esta suite se espera que sea incluida en el ultimo release de VENENUX 0.8, puesto que es la unica rama de dicho repo que es libre.

Una Vision preeliminar de como verá el robot la zona de Riesgo (Prueba 3)

Video de muestra de como el robot estará observando la zona de alto riesgo, y como se moveria en una superficie plana y con varios obstaculos.

Pronto Publicaré el robot trabajando con su respectivo software...

si no puedes ver el video da click aqui

Problema con el control de traccion del motor (SOLUCIONADO el 25/08/2009)

La falla ocurrio el 20 de agosto, ya que mientras se hacia una prueba un de los motores se atascó y generando un sobre calentamiento de un componente ocacionando que dejara de funcionar el componente dañado era el MP4104 (en la imagen siguiente es la que está enmarcada en rojo) al darle click veran el datasheet del componente, este componente no fue localizado en la zona y se tuvo que realizar una adapatacion , esa adaptacion fue conformado por 4 transistores de de potencia tipo Darlingtong, el componente de sustitucion fueron 4 TIP122 que realizaban y era el reemplazo perfecto para el Puente H que conformabá el MP4104,

La falla que ocacionaba era que uno de los motores no giraba en un sentedio, este sentido hacia que el robot no retrocediara como deberia de hacerlo en perfectas condiciones.

Otros componentes que podia causar la falla era un transistor de suicheo el STS9014 (encuadrado de color amarillo) o el transistor de potencia 2SA1357 (encuadrado de color azul)

a continuacion fotos de la sustitucion del del componente

Analisis de la falla


Realizando el montajede los 4 darlingtong para la sustitucion

La adaptacion lista y funcional :D...

Aqui se aprecia el componente dañado y el circuito que se uso para sustituirla.

A continuacion video ya funcionando :D como se debe...

Avance hasta la fecha

En las siguientes imagenes se podrá apreciar una molificación casi general del elevador tipo tijeras, ya que el la la barra roscada era muy delgada y se doblo en la mitad debido a la presión que se ejercía en el elevador, en la se sustituyó esa parte y la guia se uso un tubo de aluminio que es mas fuerte, se usaron resortes para aplicar tensión y aliviar la carga del motor al momento de que el elevador subiera. Al ir subiendo y bajando el elevador generaba mucho ruido y de por si fallas de aislamiento del motor, en las pruebas el engranaje que iba pegado al eje se le rompio un diente y poreso se decidio hacer el cambio, al final se podrá apreciar los dos videos de pruebas de las dos versiones del elevador, sin mas nada que agregar (por ahora) los dejo con las imagenes de la molificación.

se tuvo que comprar una broca para realizar la rosca de la nueva barra

realizando la rosca en el tubo

de arriba hascia abajo,
1- Barra roscada sin modificacion
2- barra roscada picada a la medida e intentando ajustarla manuelmente
3- se decidio por llevarlo a un tornero para un mejor acabado y que quedará mejor centrada

la barra roscada montado en su guia y con la respectiva guia del elevador

se compró una ventana tipo macuto, para aprovechar las platinas y la U que trae para armar el elevador

se poicaron y redondearon las platinas

el elevador casi listo

con el engranaje montado

guia del elevador

el elevador casi culminado

reduciendo el tamaño de la guia para que entre en la U

viendo que entre justo la guia por el riel.

Elvador tijera anterior ahi pueden escuchar el ruido que está generando al subir y bajar y entre otros problemas que ocurría.





En este video se aprecia la nueva forma del elevador, es mas silenciosa y trabaja perfectamente

Solo lo que falta es pintar y colocarle los topes electricos y porsupuesto automatizarlo. Eso será el proximo paso :D...

TIPS...

Un pequeño tip que lo he leido en varias paginas web, o mejor dicho en pocas y lo ue logro recordar ahora es que decian mas o menos asi:

Para realizar un automata o robot, la persona que va a trabajar debe de saber o tener en su equipo personas que sepan sobre Mecanica, Electronica e Informatica.

Existe una carrera llamada Mecatronica, que es la combinacion de la mecanica con la electronica, y el fin es hacer robots o maquinas animadas.

En la realizacion de mi tesis he tenido ayuda de amigos y compañeros que han trabajado o trabajan en la materia de Mecanica, Elecronica e Informatica. y de verdad les agradezco su ayuda, son muchas personas...

Se los agradezco mucho...

Elaboracion y Realizacion de la Tercera y Cuarta Prueba del Elevador Tijeras

Después de 2 a 4 días de trabajo aquí les dejo imagenes y vídeos de la elaboración del elevador tijeras, durante el armado se tuvo que cambiar y agregar ciertas cosas y bueno aun falta por hacer la parte superior de las tijeras que es donde estarán la cámara y los sensores.

El motor fue tomado de una antena eléctrica universal para vehículos,
tiene una excelente fuerza para mover el elevador

El motor es de 12 V y pose un tornillo sin fin


este es una mecha para hacer una rosca a las tuercas o en este caso lo usamos para hacer una rosca a la guia que iba a estar conectado a la barra roscada.


Después de picar la barra arreglamos la punta para poder pasar las tuercas esta sera la guia de las tijeras.

En esta imagen estaba realizando la prueba de la guia a ver si logramos hacer bien la rosca

En esta imagen estábamos tratando de rebajarle peso a las platinas de 3/4 pero quedaron igual de pesadas y fue cuando la cambiamos por la barra

en esta redondeamos la platina para poder hacer la guia con las rolineras y aquí se hará la tercera prueba al terminar de armar las tijeras con la barra operadora que conseguimos.

vídeo de la prueba de los estabilizadores:

aquí se monto todo y a continuación la tercera prueba:





Después de realizar pruebas se procedió a realizar la montura final del elevador

Aquí estábamos moldeando las platinas de 3/4 en forma de un ovalo para colocar los estabilizadores

Lijando para limpiarlos y redicirlos un poco... y

Así quedaron :D

En la imagen de la izquierda se aprecia una rolinera, arandela de presión, arandela plana, la platina que picamos y moldeamos con una arandela plana, otra de presión y tuerca todo eso apretado formamos la pieza de la derecha.

en esta imagen vemos la pieza que hará que las tijeras abran y cierren,
haciendo así el trabajo de subir y bajar el elevador.

Unimos y apretamos y obtenemos el resultado siguiente:

En la imagen superior se puede observar la tijera armada, en posición para ascender, le colocamos tubitos de bronce que funcionan como bocinas y como un tope para que las distancias sean equitativas y lo mas exactas posibles. Tambien evita que se tranque la tijera al llegar a suspunto maximo y minimo.

En esta se aprecia dándole unos toques al elevador ya instalado en el vehículo y aquí se realizo la cuarta prueba de subida y bajada, el cual fue todo un éxito. También se realizo la prueba de equilibrio del robot en movimiento y el elevador arriba. Durante la prueba se aislaron los ejes de las orugas y ahora estoy en proceso de reparación, y claro la prueba de equilibrio fue superada :D...