Tu Granito de Arena...

Como estan amig@s este espacio esta hecho para que me puedan dejar alguna idea general, links donde pueda conseguir mas informacion para la realizacion de mi tesis, como ven este sitio servira para documentar los pasos y opciones en la realizacion de mi tesis y me servira para mantener el orden para la realizacion de la misma.

Tambien lo hago con el fin de aceptar sugerencias e ideas por partes de ustedes, paginas donde pueda conseguir informacion adicional a la que tengo y links adicionales a los que aparece en el, y tambien ver si tendria el apoyo de ustedes en caso que necesite alguna ayuda con alguna programacion adicional, ya sea en Visual Basic, en lenguaje C, Asambler para pic, Gambas (equivalente a visualbasic en linux), realizacion de drivers en linux, entre otras ideas de como se podria armar el robot de una forma mas facil, a parte de lo que ya propuse, tal vez si ustedes no saben o no tienen tiempo y conocen de alguna persona que me pueda hechar una mano pasenle el link que de veras seran agradecidos por mi parte...

Yo soy de venezuela especificamente del Estado Bolivar, ¿sera que los que entren de aqui me podrian brinda una mano de donde puedo ubicar las piezas para la construccion de las mismas?

Por favor haganmela llegar por este medio...

Gracias de Antemano...

Sensores

Un sensor es un dispositivo usado para medir magnitudes físicas como la temperatura, presión, volumen existentes en el medio ambiente, y lo convierte en una señal electrónica por ejemplo en voltaje. Los sensores son normalmente algunos de los componentes electrónicos parte de un sistema, como un ordenador, control y / o sistema de medición. Los sensores análogos producen con mayor frecuencia un voltaje proporcional a la magnitud de medida. La señal debe ser convertida a un formato digital con un convertidor análogo / digital antes de ser procesado. Los sensores digitales utilizan una comunicación en serie como la comunicación EIA-232 para devolver la información de manera directa al controlador o computador por medio del puerto paralelo o serial.

En este caso RAMSU Robot usara en sus modulos sensoriales

-Ultrasonidos: Se suelen usar para detección de obstáculos. Alcanzan mucho más que los fotoeléctricos, inductivos y capacitivos. Se basan en emitir un sonido (ultrasonido) y, si el receptor lo recibe es que hay un objeto.

-Inductivos: Suele ser un bobinado donde pasa corriente. Al acercarse a un cuerpo metálico varía el campo magnético que crea. O sea, detecta variaciones de flujo magnético.

-Capacitivos: Son dos placas metálicas formando una especie de condensador. Al acercarse a un cuerpo, éste hace de dieléctrico y varí­a la capacidad del condensador. O sea, detecta variaciones de capacidad.

-Temperatura: Suelen ser unas resistencias que varían su valor dependiendo de la temperatura. Las hay que cuando aumenta el calor, aumentan la resistencia (PTC) y otras que cuando el calor aumenta disminuyen su valor (NTC). También hay unos sensores de temperatura que son un par de metales (como una uve "V") que crean en sus bornes un voltaje proporcional a la diferencia de temperatura de éstos. Se denominan termopares.

Estos son algunos sensores que podremos encontrar en este robot ya que los valores a medir los podremos encontrar en estos tipos de sensores, existen otras gamas de sensores, se aceptan sugerencias de posibles ciercuitos sensoriales, y posible adaptaciones.

AQUI podemos encontrar algunos otros tipos de sensores existentes, no duden en consultar a google para mas informacion sobre los mismos

Los Objetivos al cual llegare al realizar este robot

Objetivo General

• Diseñar un autómata que supervise zonas de alto riesgo para reducir los accidentes en las minas subterráneas.

Objetivos Específicos

• Recopilar información sobre el tema de la minería subterránea, los riesgos existentes, la tecnología que usan actualmente y también sobre la robótica, los distintos usos para la implementación en la minería subterránea.

• Construir el cuerpo del autómata, el hardware y software de los drivers que usaran los motores y los sistemas sensoriales por separado que usara el autómata.

• Acoplar toda la circuitería que utilizara el autómata usando un sistema de microcontroladores.

• Desarrollar el hardware necesario para realizar una conexión PC – Autómata.

Pero en los Especificos al momento de construir el cuerpo del automata habria que:

- subdividir en modulos el hardware del automata el cual podemos encontrar los siguientes:

1. modulo de energia
2. modulos sensoriales
3. modulo de control de los motores
4. modulo de comunicacion (este seria para la comunicacion pc-robot)
   
5. modulo de video

y otros posibles modulos que se iran agregando al momento de la realizacion del robot.

- Realizar la parte de la traccion, que en este caso se usara la traccion oruga ya que este tipo de traccion se es considerado una traccion todo terreno.

- Realizar el cuerpo del mismo.

¿Por que Diseñar un robot para la mineria subterranea?

. La minería es una de las actividades más antiguas del hombre. Nace yace desde el inicio de la edad de piedra, hace 2,5 millones de años o más y desde ese entonces ha sido la mayor fuente de materiales para la fabricación de herramientas. Puede decirse, incluso, que la minería surge cuando los predecesores del hombre empezaron a recolectar distintos tipos de rocas para tallarlas y fabricar herramientas, siendo, en un principio la minería, una actividad muy sencilla que consistía en desenterrar el sílex, pero a medida que estos yacimientos se acababan en la superficie, las excavaciones empezaron a ser cada vez más profundas comenzando así con la minería subterránea.

(Imagen Gentileza de SONAMI)

Todos los materiales empleados por la sociedad moderna han sido obtenidos mediante minería o necesitan al menos de estos productos para su fabricación, es por eso que la minería es la industria más importante y necesaria para la humanidad.

Existen varios tipos de minería entre las cuales podemos encontrar: minas de superficies, explotaciones a cielo abierto u otras excavaciones abiertas, minas subterráneas, recuperación de minerales y minería submarina.

La minería subterránea desde sus inicios ha sido peligrosa, ya que en este ámbito cualquier operación a gran escala era un la labor que exigía mucha complejidad, ya que los distintos aspectos de ésta (profundización de pozos, sostenimiento de zonas inestables, extracción del mineral, desagües, ventilación, etc.) estaban sometidos a continuos cambios producidos por la naturaleza geológica del terreno que convertía las labores mineras subterráneas en trabajos con un alto grado de dificultad y, en algunos casos, con graves riesgos físicos para los trabajadores en caso de no tomarse las debidas precauciones.

Hoy en día el proceso de extracción de los minerales utilizando la minería subterránea ha evolucionado con unas increíbles mejoras tecnológicas ya sea para la explotación como en sus sistemas de seguridad.

Imagen tomada desde: http://www.aulados.net/Geologia_yacimientos/Geologia_Minas/Metodos_explotacion_subte.htm

La minería subterránea puede explotarse de dos maneras una de ellas es al momento de utilizar explosivos y cuando no se le es exigido el empleo de los mismos en el proceso de extracción, los minerales más comunes que se emplean en este tipo de explotación seria el carbón, la bauxita, oro, diamante y otros minerales.

Imagen tomada desde: http://www.aytovillablino.com/html/informacion/mineria/inicios_msp.htm

En este tipo de explotación han ocurrido muchos accidentes ya sea por desprendimientos de rocas de los techos y paredes por los cuadros que se pueden encontrar mal armados o debilitados, las altas temperaturas que se pueden detectar a medida que se va excavando ya que estos pueden ocasionar que los trabajadores se fatiguen rápidamente llegando así a tropezar y caer, estas altas temperaturas pueden generar a su vez explosiones prematuras y también los gases acumulados las pueden activar, también le ocasionan asfixia a los trabajadores.

Con la utilización de un robot en la minería subterránea se lograra reducir dichos accidentes ya que se usaría para observar la entrada a la mina y el camino hasta donde laboraran los mineros, durante la trayectoria por medio de la cámara se puede observar alguna roca falsa o algún cuadro débil o mal armado, el realizaría la marcación de la zona de riesgo para que luego un trabajador lo verifique y lo repare, el robot estará equipado con un sensor de temperatura y un sensor que verifique la cantidad y pureza del oxigeno y detectaría la presencia gases inflamables y en el caso de que ocurra un derrumbe o explosión no se perdería la vida de una persona o de las personas que siempre realizan dicha supervisión dentro de las mismas antes de cada jornada diaria de trabajo y esto ayudaría a mejorar la calidad de trabajo de los mineros.