Tu Granito de Arena...

Como estan amig@s este espacio esta hecho para que me puedan dejar alguna idea general, links donde pueda conseguir mas informacion para la realizacion de mi tesis, como ven este sitio servira para documentar los pasos y opciones en la realizacion de mi tesis y me servira para mantener el orden para la realizacion de la misma.

Tambien lo hago con el fin de aceptar sugerencias e ideas por partes de ustedes, paginas donde pueda conseguir informacion adicional a la que tengo y links adicionales a los que aparece en el, y tambien ver si tendria el apoyo de ustedes en caso que necesite alguna ayuda con alguna programacion adicional, ya sea en Visual Basic, en lenguaje C, Asambler para pic, Gambas (equivalente a visualbasic en linux), realizacion de drivers en linux, entre otras ideas de como se podria armar el robot de una forma mas facil, a parte de lo que ya propuse, tal vez si ustedes no saben o no tienen tiempo y conocen de alguna persona que me pueda hechar una mano pasenle el link que de veras seran agradecidos por mi parte...

Yo soy de venezuela especificamente del Estado Bolivar, ¿sera que los que entren de aqui me podrian brinda una mano de donde puedo ubicar las piezas para la construccion de las mismas?

Por favor haganmela llegar por este medio...

Gracias de Antemano...

Fotos del tanque que compre

Aqui vemos el tanque que compre, lo tengo desarmado, y le tome fotos de las piezas, tengo que reforzar algunas partes, para evitar que de rompan al momento ir aramndo o exponiendo (ahi si me vuelvo loco jeje) aqui les dejo las piezas y explicare algunas...

La foto que vemos arriba es la vista lateral del tanque, como ven esta todo desarmado incluso el sistema de suspension esta desarmado

Aqui vemos el sistema motor del movimiento del cañon del tanque, con este sistema sencillo servira para hacer el movimiento de la cabeza de RAMSU

aqui vemos el sistema de traccion y control general del tanque, este sistema es como el que les mostre en la publicacion anterior, este tanque podria aguantar hasta 4 kilos y mantener una buena maniobrabilidad...

En estas dos ultiams fotos apreciamos el sistema de traccion mucho mejor...

Puente H

Control de motores de CC
Puente H
por Eduardo J. Carletti
de la pagina http://robots-argentina.com.ar

En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores, nombre que surge, obviamente, de la posición de los transistores, en una distribución que recuerda la letra H. Esta configuración es una de las más utilizadas en el control de motores de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Aplicando una señal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5,haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

Si en cambio se aplica señal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.

Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este circuito es que las señales AVANCE y RETROCESO jamás deben coincidir. Si esto ocurre los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarán circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacion y tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que se excederá la capacidad de corriente Emisor-Colector y los transistores, se dañarán para siempre. Y si la fuente no posee protección, también podrá sufrir importantes daños. Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta situación (llamados "de interlock"), generalmente digitales, basados en compuertas lógicas. Abajo mostramos un ejemplo.

He aquí otra opción de Puente H y circuito de Interlock, con la ventaja de que utiliza menos transistores (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock aún más seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos señales activas simultáneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que se pueda prever cuál será. Si las señales llegan con una leve diferencia de tiempo, se habilita la orden que ha llegado primero, pero si ambas señales llegan al mismo tiempo no se puede prever cuál comando (AVANCE o RETROCESO) será habilitado. En este segundo circuito no se habilita ninguno:

El circuito Puente H sólo permite un funcionamiento SÍ-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (además del estado de detención, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulación del voltaje de la fuente de alimentación, variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variación de tensión de fuente produce la necesaria variación de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solución que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulación primitiva, que podría no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor está sujeto a variaciones de carga mecánica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es muy difícillograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el motor, ya que ésta también será función —además de serlo de la tensión eléctrica de la fuente de alimentación— de la carga mecánica que se le aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar).

Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algún tipo de realimentación, es decir, algún artefacto que permita medir a qué velocidad está girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en más o en menos. Este tipo de circuito requiere algún artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacómetro y suele ser un generador CC (otro motor de CC cumple perfectamente la función, aunque podrá ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacómetro digital óptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups mágneticos.

Existe una solución menos mecánica y más electrónica, que es, en lugar de aplicar una corriente continua, producir un corte de la señal en pulsos, a los que se les regula el ancho. Este sistema se llama control por Regulación de Ancho de Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated, en inglés).

Esta explicacion fue tomada desde la pagina Robots Argentina aqui pueden encontrar informacion muy util en esta rama y encontraran mas informacion sobre la utilizacion del puente H, tienen un articulo nuevo el cual se llama Manejo de potencia para motores con el integrado L293D.

Solo colocare en este blog la info que necesitare y usare para armar este robot, si quieren complementar usen los links de intereses que les deje y google XD...

Sensores

Un sensor es un dispositivo usado para medir magnitudes físicas como la temperatura, presión, volumen existentes en el medio ambiente, y lo convierte en una señal electrónica por ejemplo en voltaje. Los sensores son normalmente algunos de los componentes electrónicos parte de un sistema, como un ordenador, control y / o sistema de medición. Los sensores análogos producen con mayor frecuencia un voltaje proporcional a la magnitud de medida. La señal debe ser convertida a un formato digital con un convertidor análogo / digital antes de ser procesado. Los sensores digitales utilizan una comunicación en serie como la comunicación EIA-232 para devolver la información de manera directa al controlador o computador por medio del puerto paralelo o serial.

En este caso RAMSU Robot usara en sus modulos sensoriales

-Ultrasonidos: Se suelen usar para detección de obstáculos. Alcanzan mucho más que los fotoeléctricos, inductivos y capacitivos. Se basan en emitir un sonido (ultrasonido) y, si el receptor lo recibe es que hay un objeto.

-Inductivos: Suele ser un bobinado donde pasa corriente. Al acercarse a un cuerpo metálico varía el campo magnético que crea. O sea, detecta variaciones de flujo magnético.

-Capacitivos: Son dos placas metálicas formando una especie de condensador. Al acercarse a un cuerpo, éste hace de dieléctrico y varí­a la capacidad del condensador. O sea, detecta variaciones de capacidad.

-Temperatura: Suelen ser unas resistencias que varían su valor dependiendo de la temperatura. Las hay que cuando aumenta el calor, aumentan la resistencia (PTC) y otras que cuando el calor aumenta disminuyen su valor (NTC). También hay unos sensores de temperatura que son un par de metales (como una uve "V") que crean en sus bornes un voltaje proporcional a la diferencia de temperatura de éstos. Se denominan termopares.

Estos son algunos sensores que podremos encontrar en este robot ya que los valores a medir los podremos encontrar en estos tipos de sensores, existen otras gamas de sensores, se aceptan sugerencias de posibles ciercuitos sensoriales, y posible adaptaciones.

AQUI podemos encontrar algunos otros tipos de sensores existentes, no duden en consultar a google para mas informacion sobre los mismos

Los Objetivos al cual llegare al realizar este robot

Objetivo General

• Diseñar un autómata que supervise zonas de alto riesgo para reducir los accidentes en las minas subterráneas.

Objetivos Específicos

• Recopilar información sobre el tema de la minería subterránea, los riesgos existentes, la tecnología que usan actualmente y también sobre la robótica, los distintos usos para la implementación en la minería subterránea.

• Construir el cuerpo del autómata, el hardware y software de los drivers que usaran los motores y los sistemas sensoriales por separado que usara el autómata.

• Acoplar toda la circuitería que utilizara el autómata usando un sistema de microcontroladores.

• Desarrollar el hardware necesario para realizar una conexión PC – Autómata.

Pero en los Especificos al momento de construir el cuerpo del automata habria que:

- subdividir en modulos el hardware del automata el cual podemos encontrar los siguientes:

1. modulo de energia
2. modulos sensoriales
3. modulo de control de los motores
4. modulo de comunicacion (este seria para la comunicacion pc-robot)
   
5. modulo de video

y otros posibles modulos que se iran agregando al momento de la realizacion del robot.

- Realizar la parte de la traccion, que en este caso se usara la traccion oruga ya que este tipo de traccion se es considerado una traccion todo terreno.

- Realizar el cuerpo del mismo.

¿Por que Diseñar un robot para la mineria subterranea?

. La minería es una de las actividades más antiguas del hombre. Nace yace desde el inicio de la edad de piedra, hace 2,5 millones de años o más y desde ese entonces ha sido la mayor fuente de materiales para la fabricación de herramientas. Puede decirse, incluso, que la minería surge cuando los predecesores del hombre empezaron a recolectar distintos tipos de rocas para tallarlas y fabricar herramientas, siendo, en un principio la minería, una actividad muy sencilla que consistía en desenterrar el sílex, pero a medida que estos yacimientos se acababan en la superficie, las excavaciones empezaron a ser cada vez más profundas comenzando así con la minería subterránea.

(Imagen Gentileza de SONAMI)

Todos los materiales empleados por la sociedad moderna han sido obtenidos mediante minería o necesitan al menos de estos productos para su fabricación, es por eso que la minería es la industria más importante y necesaria para la humanidad.

Existen varios tipos de minería entre las cuales podemos encontrar: minas de superficies, explotaciones a cielo abierto u otras excavaciones abiertas, minas subterráneas, recuperación de minerales y minería submarina.

La minería subterránea desde sus inicios ha sido peligrosa, ya que en este ámbito cualquier operación a gran escala era un la labor que exigía mucha complejidad, ya que los distintos aspectos de ésta (profundización de pozos, sostenimiento de zonas inestables, extracción del mineral, desagües, ventilación, etc.) estaban sometidos a continuos cambios producidos por la naturaleza geológica del terreno que convertía las labores mineras subterráneas en trabajos con un alto grado de dificultad y, en algunos casos, con graves riesgos físicos para los trabajadores en caso de no tomarse las debidas precauciones.

Hoy en día el proceso de extracción de los minerales utilizando la minería subterránea ha evolucionado con unas increíbles mejoras tecnológicas ya sea para la explotación como en sus sistemas de seguridad.

Imagen tomada desde: http://www.aulados.net/Geologia_yacimientos/Geologia_Minas/Metodos_explotacion_subte.htm

La minería subterránea puede explotarse de dos maneras una de ellas es al momento de utilizar explosivos y cuando no se le es exigido el empleo de los mismos en el proceso de extracción, los minerales más comunes que se emplean en este tipo de explotación seria el carbón, la bauxita, oro, diamante y otros minerales.

Imagen tomada desde: http://www.aytovillablino.com/html/informacion/mineria/inicios_msp.htm

En este tipo de explotación han ocurrido muchos accidentes ya sea por desprendimientos de rocas de los techos y paredes por los cuadros que se pueden encontrar mal armados o debilitados, las altas temperaturas que se pueden detectar a medida que se va excavando ya que estos pueden ocasionar que los trabajadores se fatiguen rápidamente llegando así a tropezar y caer, estas altas temperaturas pueden generar a su vez explosiones prematuras y también los gases acumulados las pueden activar, también le ocasionan asfixia a los trabajadores.

Con la utilización de un robot en la minería subterránea se lograra reducir dichos accidentes ya que se usaría para observar la entrada a la mina y el camino hasta donde laboraran los mineros, durante la trayectoria por medio de la cámara se puede observar alguna roca falsa o algún cuadro débil o mal armado, el realizaría la marcación de la zona de riesgo para que luego un trabajador lo verifique y lo repare, el robot estará equipado con un sensor de temperatura y un sensor que verifique la cantidad y pureza del oxigeno y detectaría la presencia gases inflamables y en el caso de que ocurra un derrumbe o explosión no se perdería la vida de una persona o de las personas que siempre realizan dicha supervisión dentro de las mismas antes de cada jornada diaria de trabajo y esto ayudaría a mejorar la calidad de trabajo de los mineros.